Das Pferd wird von einem Longenführer auf einer kreisförmigen Bahn von mindestens 18 m Durchmesser (Turniermaß), dem Voltigierzirkel, longiert und läuft in den Gangarten Schritt, Trab oder Galopp. Es turnen ein bis drei Voltigierer gleichzeitig auf und an dem Pferd. Als Grundvoraussetzung des Voltigierens gilt das abgestimmte Zusammenspiel zwischen Longenführer, Pferd und Voltigierer, denn sie bilden in diesem Sport eine Einheit und beeinflussen sich gegenseitig unmittelbar.

Das Pferd trägt einen kurz hinter dem Widerrist aufliegenden Voltigiergurt, der mit zwei Handgriffen, zwei Fußschlaufen und optional einer Mittelschlaufe versehen ist. Zum Schutz seines Rückens trägt das Pferd zudem eine Voltigierdecke (Pad) und eine Schaumstoffunterlage unter dem Gurt. Erlaubte Zäumungen sind der Trensenzaum und der Kappzaum. Zur Ausrüstung gehören ferner Hilfszügel wie Lauffer-, Dreiecks- oder Ausbindezügel, Gamaschen, Bandagen oder Streichkappen, eventuell Springglocken, eine Longierpeitsche und eine Longe.

Die Ausrüstung der Voltigierer besteht aus elastischen, eng anliegenden Trikots bzw. Voltigieranzügen sowie weichen Voltigier- oder Gymnastikschuhen. So wird ausgeschlossen, dass die Kleidung den Sportler bei der Übungsausführung behindert oder Haltungsfehler verdeckt. Zum anderen sind Sicherheitsaspekte bedeutsam: Unfälle durch ein Hängenbleiben an Gurt, Pad oder Trainingspartner werden durch eng anliegende Kleidung vermieden.

Das wichtigste Trainingsgerät im Voltigiersport ist das Holzpferd, das ebenfalls einen Voltigiergurt trägt. Darauf können die Techniken und Bewegungsabläufe der Voltigierübungen intensiv trainiert werden, bevor sie auf dem sich bewegenden Voltigierpferd durchgeführt werden.